工业机器人的组成结构？

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

近期厂里打算引入工业机器人，想了解下抛光打磨机器人由什么构成？

按照题主的意思，这里提的应该是打磨抛光的工作站。

一般情况抛光打磨的机器人，都是采用的多关节六轴机器人。

就是入这个图中的工业机器人。

按照题主的意思，或者说大部分人对于所谓的打磨抛光机器人的概念都不是很清晰。

我们所谓的打磨抛光机器人，其实是打磨抛光工作站，也就是由：

工业机器人，打磨工具（打磨机床，打磨带，或者是打磨刀具后面再说其中区别）。

如果你不是想了解工业机器人，那就是确实是想了解整个打磨工作站是什么一个结构。

1、工业机器人+砂带打磨床

这种工业机器人夹着需要打磨的工件，将工件靠近砂带打磨床的方法，属于极为常用的一种。我知道你关注的几个问题，这里列举一下。

怎么控制打磨的力度？

一般情况，对一些铸件的外表面打磨，不会要求过高的平整度，同时整个工件的弧面，平面相对又比较少。那么基本上不用力传感器。

会使用到一个激光位移传感器，作为跟随工件运动中，记录现在打磨那个面。以防机器人急停之后找不到位置。

（1）采用激光位移传感器进行位置定位，来确定打磨的情况。

激光位移传感器，自动检测打磨的精度进行后续的补偿。

控制力度的方法，其实很粗暴，就是根据打磨工件与砂带的距离来确定打磨的情况，根据前期预先打磨的工件的表面情况。来不断的来回调试打磨的砂带，和机器人送工件的位置。说白了就是先打磨10来个感觉一下，不断的调整每个面的打磨方式。

这种情况，在不少刚开始做打磨机器人系统集成的企业中较为常见。但是这个方式难度很大，复制性太低。并且工件表面的良品率不太好保证。

说白了，机器人就好像一个刚来不就得小工一样，经验不足，只会机械化的操作。

（2）采用力传感器的方式进行控制。

力传感器可以实时的测量工件表面承受的横纵向的力度。同样根据打磨测试产品表面情况，来最后不断的逼近的方法，确定合适的力度范围。这不是一个简单的计算过程，而是一个尝试和计算的过程。

2、带刀具进行打磨添加力控的打磨方式，常见于比较精细化的现场。例如打磨手机外壳，这种时候表面的光洁度要求就比较高。并且要求打磨速度非常快。切换每个工件的速度都非常快。

带刀具的打磨，一般应用在，比如焊接了一条工字钢的焊缝，需要对焊缝进行处理。一般会采用这种打磨方式，根据打磨的头不痛，可以对平面进行打磨。例如给手机壳打磨，就有两种形式。

这种是机器人带着打磨砂轮，手机壳固定在夹具上面进行的打磨。

另外一个就类似于上面的那种，下方是砂带或者砂轮进行打磨。

打磨机器人难点在于工艺，如果工业机器人厂家和集成商对打磨的工艺比较熟练，甚至有专门的打磨软件包。那这个问题就非常好解决了。

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