机器人的工具坐标系可以控制末端姿态吗

兄弟，机器人标定的数据对于每台机器人是不一样的，一般会贴在控制柜门内侧，当然必须是绝对值编码器的机器人才行，像abb,发那科。但如果像库卡机器人及柯马机器人使用的是增量式编码器，没有不变的零点数据这个说法的，丢了必须用仪器重新记录。

DH法和修改的DH法得出的最终式子是一样的吗

一样的 我现在就在学类似的一门课程《空间机器人导论》 DH法实质其实就是求变换矩阵T，只不过在建立每个坐标系后，需要把每个坐标系的参数算出来而已，但一些简单的模型一般不需要太大的功夫就能看出来。

如何评价 Makeblock

《Makeblock》是一款Arduino平台的应用。
软件名称
Makeblock
软件平台
Android
软件语言
中文
软件大小
768.52K
Makeblock是一款专为Makeblock平台电子控制而开发的免费应用，同时您也可以用它来和Arduino平台的传感器和执行器进行数据交互，使用它来和您作品中的电子部分进行交互，控制您机器人的移动，操控机械臂，控制一个倒水机器人，发射小球的机器人，控制相扑机器人和别人对战，甚至控制一些家用和竞赛，教育的机器人。

VJC1.5开发版使用手册

1、执行器模块库,传感器模块库,控制模块库,程序模块库,模拟输入,灰度检测.
2、直行模块主要是控制机器人的前进和后退；转向模块，控制机器人的转向；启动电击模块主要用于控制机器人左右电机功率，其可实现左右两只主轮按照不同速度，不同方向行走，如走直线弧线，旋转等；停止电机主要用于关闭驱动电机和扩展电机；显示是使机器人在LED屏上显示信息；延时等待是使机器人的前一个状态保持一段时间；
3、用于检测环境的光线明暗，数值在0到255之间，数值越大，表示光线越暗。
4、用于检测声音的大小,反馈的数值在0到255之间，数值越大表示检测到的声音越响，数值越小表示越弱。
5、16个多任务和10个子程序。
6、黄色代表此变量已有数值；白色代表此变量还是空的。可以把每个变量想象成一个抽屉，存放或者读取数值都需要变量百宝箱分配的钥匙。
7、是的。
8、是指往变量存放数值。
9、是指从变量里读取数值。