并联机器人机构的种类有哪些？

并联机器人（delta）是目前非常成熟的机器人产品，同时也是速度最快的工业机器人。行业也叫蜘蛛手机器人。

图片来自：勃肯特机器人

先从实物来简单的说一下并联机器人的机构构成，然后再说各类机构。

1、静平台：用于安置和固定伺服电机及中间轴，确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是用来安装，固定delta机器人的顶部机构，包括所有伺服电机，全部都在这个地方。这个地方有几个主动轴，就是几个轴，一个轴，一个伺服电机，包括中间的轴。（有的中间没有轴，后面我们会有讲）

2、动平台，连接从动臂下端，用于悬挂负载，可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手，或者吸盘的平台。动平台基本没有什么驱动机构，如果需要其他的驱动机构，基本是气动的阀门等，不过这类设备也都是后面安装上去的。

3、主动臂，从动臂。使用炭纤维材质，有效提高强度比，用于伺服电机与从动臂之间的连接。很多朋友会问，为什么使用碳纤维的材料。答案很简单，delta的速度非常快，如果需要保持有效负载3-12公斤的负载，碳纤维既可以满足质量轻巧，并且强度高，不变形。可以保证精度。

delta的速度有多快？给你展示一下。

这个是delta拾取脱水后的胡萝卜片，通过视觉标定传动带上胡萝卜的位置。从旁边的传动带的速度你能够看出来，视频没有加速。delta的速度可以达到每分钟220-280次，更高的delata可以达到每分钟400次。

并联机器人的机构

并联机器人的机构，在《并联机器人机构学原理和控制》黄真教授--1997年版，第二章空间并联机构的结构解析，第五节：并联机器人机构的结构形式（p29页）。讲述的非常详细，从这也侧面反馈，并联机器人机构的研究如今已经非常成熟。这里我简单的列举一下各类机构类型，然后通俗的介绍一下并联机构机器人的各类的运动形式。

在并联机器人的机构中，通常都是通过RPS,RSS等进行机构形式的表述。这里我把黄真教授的内容摘录出来，做一个解释。RPS，RSS都是根据轴的连接形式来做的区分，和称为。

这个是单个主动，从动轴，以及静，动平台连接的方式。每一个连接方式，都是从下往上读，也就是RCR（a类机构），RCT（b类机构）……RSR(i类机构)。

最后构成的形式就是：下面的多种类型。

这种是一个3自由度的并联机构，由3个RCS构成，各个分支机构都是对称的。由于绕圆柱副轴线的运动是一个局部自由度，所以圆柱副也可以用移动副来代替，分支等效于RPS，在黄真的教材中统命名的方式是3-RPS，3代表3个支链，RPS代表支链形式。

这种平台也被成为stewart平台，最先应用在6自由度的飞控模拟器上面，也就是我们现在能够简单一些无人机的飞控平台上面。

其他的不常见，以及多数初学者，或者老百姓见不到的各类并联机构就不一一介绍了。做一下机构展示。

有志向从事这个领域深入研究的，还是非常建议去认真拜读一下，黄真教授的教科书。讲的非常详细。

然后我们来说，蜘蛛手机器人的各类机构，这种已经制造出来，并且大量使用的机器人。在工业机器人领域，我们命名机器人的方式很简单，主要通过的是驱动电机的数量来命名轴数。

这种就是2轴并联

这种就是3轴并联，加一个中间的轴。

这就一次是六轴，三周，六轴+1轴并联。

并联机器人目前的出货量并不多，主要还是在国内没有普及开，这类产品在食品行业，医药行业（抓胶囊）具有非常好的应用前景。

并联机器人结构比较简单，其中三角洲和万向轴是关键部件，可以了解一下。