有对油漆颗粒打磨抛光的机器人吗

打磨机器人是从事打磨的工业机器人。机器人打磨主要有两种方式：一种是通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触工件，工件相对 固定不动，因此这种打磨机器人可称为工具主动型打磨机器人；另一种是机器人末端执行器夹持工件 ，通过工件贴近接触去毛刺机具设备，机具设备相对固定不动，因此这种打磨机器人也称为工件主动打磨机器人。目前湖北就只有金石兴有这个课。

看过亚太机器人大赛的视频，觉得他们做的好神奇，我一点都不懂 他们是怎么控制的那么高的精度？

其实没有那么精准，若是让机器人去穿针引线，利用现有的技术那肯定是不行的。你说的精准其实跟工业机器人的精准其实没有在一个档次上，参加Robocon大赛的机器人都是本科生利用课余（或者翘课）时间做的。从工艺上来说，并没有达到工业生产中公差配合的那种精度要求，因此说，精度其实并不在一个档次上。
但是， ABU Robocon比赛的魅力就在于如何根据学校提供的资源，利用已有的机械条件配合各种传感器来完成满足使用要求的机电一体化产品。Robocon（谐称“萝卜坑”）的坑友们，有一个思想就是：机电互补。机电互补的实质就是在满足同一个要求的情况下，选择合适的机械或者电路的方法。选择的标准有：可靠性，重量，精度，速度。在Robocon的比赛中，稳定赢得比赛，速度赢得冠军。重量只有满足要求才能参赛，精度够用才能保证完成每一个串行的小任务。

全场定位方面，普遍采用的是07年西安交通大学开创的陀螺仪+码盘（光栅编码器+全向轮-迄今为止都采用小轮大轮夹角90度的麦克纳姆轮）的定位模式。如果你留心观察，在07年以前的赛场上，密密麻麻贴着白线。但是在最近几年里，白线的面积在逐渐缩小甚至消失（比如ABU Robocon 2014年的场地，基本上是用颜色区分的）。呵呵，算是给我交做个宣传吧。。。跑题了。。。言归正传，机器人在场地上有3个自由度。假设把地面当做xoy平面，那么机器人有一个绕Z轴旋转的自由度，沿x、y平移的自由度。用一个陀螺仪，返回机器人相对于初始位置的相位（初始相位就是在场地发车区时的相位）。用至少两个码盘，可以返回机器人的速度信息。紧接着，利用高中物理知识再辅之以积分等，做一个算法，就可以达到机器人在全场上的位置和姿态了。

机器人的动作区域，因为对末端执行器（一般是抓手）的位置精度要求较高，有两种办法。一种是机械限位——比如导轮、特殊形状的器件（比如圆环可以用V型槽来定位），另一种是利用传感器——比如超声波、红外测距、激光雷达、进行校正。不同的方法，返回的有效数值的意义都不一样，校正的项目也是不一样的——但总的来说大多都选择校正码盘值。竞赛用陀螺仪还是很贵的，具体型号我就不说了（也记不住），在规定转速范围内其精度还是有保证的。有了这些传感器，基本上在机器人动作的时候，就可以有很大的灵活性。通过这些传感器，可以弥补因为码盘打滑引起的误差，也可以弥补场地实际作用尺寸与标注尺寸之间的误差（包括制造误差跟基准不重合误差）。

另外，在全场定位的过程中，也可以在行进中选择合适的路径，利用场地上的标志物做参考系，适当的对路径加以修正。这个其实就跟比赛的方案关系比较密切了——成功卫冕冠军的电科在参加Robocon 2013的绿化星球任务中，就是利用白线修正自动机器人（A车）路径的。话说，这个其实。。。跟各队的文化有关。路径-方案，可以深深地映射出一个团队的指导思想，一个学校学生的科研理念。话不多说，到此为止。

向HITCRT致敬

西交Roboteam 一退役闲散人