第一台由小型计算机控制的工业机器人是谁制造？

1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤

微型机器人有哪些尺寸？

微型机器人具有体积小、重量轻、推重比大、灵活度高等优点，按照尺寸可分为两类：

第一类是纳米~微米尺寸的机器人，一般由外力驱动，主要用于生物医疗等领域。

第二类是微米~厘米尺寸的机器人，这类机器人尺寸稍大，可搭载通信、控制、监测等负载，能按照预编程的路线点前进，并在人工监督下完成任务

什么是工业机器人最典型的结构？

工业机器人一般是由驱动装置、执行机构、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

驱动装置。是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

执行机构。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为机器人高科技产物(18张)关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。

控制系统。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。

检测装置的作用。是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。